Xây dựng mô hình con lắc ngược dạng quay trên Simulink của Matlab
Tóm tắt
Đối tượng con lắc ngược có tính bất ổn định cao thường dùng làm đối tượng điều khiển để kiểm nghiệm giải thuật điều khiển. Để tạo công cụ mô phỏng con lắc ngược trên Simulink của MATLAB cần xây dựng hệ phương trình chuyển động con lắc ngược, công việc này được trình bày trong bài báo này và để có hình ảnh chuyển động trực quan con lắc ngược khi mô phỏng phải tạo S function cho khối hoạt hình. Có nhiều giải thuật điều khiển khác nhau như: PID, tối ưu, thích nghi, bền vững… Trong bài báo này trình bày ngắn gọn giải thuật fuzzy như là một ví dụ về cách sử dụng công cụ ảo và để kiểm chứng tính khoa học mà công cụ ảo đã tạo ra. Mô hình ảo con lắc ngược được tạo ra làm công cụ tốt phục vụ cho thực tập trên máy tính trong môn học điều khiển tự động vì thuận lợi, hiệu quả và ít tốn kém.