Nghiên cứu ứng dụng thuật toán điều khiển toàn phương tuyến tính cho hệ thống lái điện ô tô

Abstract

Hệ thống lái điện mang lại hiệu quả cao trong việc duy trì cảm giác lái và tính năng an toàn cho xe khi chuyển động. Trong bài báo này, một mô hình động lực học của hệ thống lái điện được thiết lập và khảo sát. Ảnh hưởng của moment cản quay vòng được xác định thông qua mô hình động lực học một dãy tuyến tính. Thuật toán điều khiển tối ưu (toàn phương tuyến tính) được áp dụng để kiểm soát hiệu năng của hệ thống với năm biến trạng thái. Kết quả mô phỏng số cho thấy các giá trị đầu ra có xu hướng tuân theo giá trị tham chiếu với sai số không vượt quá 10% trong cả hai trường hợp. Hiệu quả trợ lực của hệ thống giảm dần khi vận tốc tăng lên để đảm bảo sự an toàn khi đánh lái. Tuy nhiên, ảnh hưởng của nhiễu bên ngoài vẫn chưa thể được triệt tiêu hoàn toàn trong một số điều kiện chuyển động. Từ khóa: Hệ thống lái điện, điều khiển toàn phương tuyến tính, động lực học ô tô