MỘT RÔ BỐT LINH HOẠT LEO ỐNG MỚI DÀNH CHO VIỆC KIỂM TRA ĐƯỜNG ỐNG

Tóm tắt

Đối với rô bốt, việc bò qua các đoạn ống cong, thay đổi phương chuyển động hoặc đoạn đường ống có đường kính thay đổi để kiểm tra, khảo sát là một công việc khá khó khăn và không thể tránh khỏi. Để giải quyết vấn đề này, chúng tôi đề xuất một mô hình thiết kế rô bốt kiểm tra đường ống mới là sự kết hợp hài hòa giữa phần kết cấu cơ khí cứng vững với phần thân mềm để đảm bảo rô bốt di chuyển mềm mại và linh hoạt trong đường ống. Mô hình thiết kế cơ khí của rô bốt bao gồm bộ truyền động hướng tâm phía trước, bộ truyền động hướng trục trung tâm và bộ truyền động hướng tâm phía sau. Để hỗ trợ rô bốt bám chặt vào thành ống và tạo điểm tựa vững chắc cho rô bốt trong quá trình di chuyển, các bộ truyền chuyển động phía trước và phía sau được thiết kế với cấu trúc cơ khí cứng vững và có khả năng mở rộng đường kính theo phương hướng tâm. Bộ truyền chuyển động hướng trục trung tâm là phần thân mềm có khả năng giãn nở nhanh chóng theo phương hướng trục khi được bơm đầy không khí để giúp rô bốt di chuyển về phía trước và dễ dàng di chuyển qua các đoạn ống cong. Khả năng chuyển động mềm mại và linh hoạt của rô bốt được thể hiện rõ ràng qua các mô hình động học các cấu trúc cơ khí và mô phỏng biến dạng của phần thân mềm. Kết quả tính toán và mô phỏng sơ bộ cho thấy thiết kế rô bốt mới này cho phép rô bốt có khả năng di chuyển linh hoạt và hiệu quả trong các đoạn đường ống có đường kính thay đổi và cấu hình đa dạng.