ĐIỀU KHIỂN CHẾ ĐỘ TRƯỢT BẬC HAI CHO HỆ THỐNG CẦU TRỤC 3D VỚI HIỆU ỨNG CON LẮC KÉP

Tóm tắt

Nghiên cứu này đề xuất bộ điều khiển chế độ trượt bậc hai cho hệ thống cầu trục 3D với hiệu ứng con lắc kép và chiều dài dây không đổi. Hệ thống cầu trục 3D là hệ thống thiếu cơ cấu chấp hành và yêu cầu đặt ra trong quá trình điều khiển là đảm bảo đưa xe con đến vị trí mong muốn, đồng thời sự dao động của tải trọng phải nằm trong mức cho phép. Do đó, thuật toán SMC được thiết kế gồm hai giai đoạn để đáp ứng yêu cầu trên. Đầu tiên, mặt trượt được lựa chọn và sau đó sơ đồ SMC được thiết kế để đưa tất cả các trạng thái của hệ thống tới mặt trượt. Các tham số của bộ điều khiển được lựa chọn dựa trên tiêu chuẩn Lyapunov và điều kiện ổn định đầu vào đến trạng thái (ISS). Các kết quả mô phỏng cho thấy bộ điều khiển đề xuất đảm bảo hệ thống đáp ứng tốt các yêu cầu mong muốn