THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT KHÔNG DAO ĐỘNG CHO XE TỰ HÀNH CHỊU TÁC ĐỘNG CỦA NHIỄU VÀ MA SÁT TRƯỢT BÁNH KHÔNG BIẾT TRƯỚC

Tóm tắt

Bài báo trình bày một phương pháp thiết kế điều khiển trượt dựa trên mô hình trạng thái của xe tự hành. Các thành phần bất định, trượt bánh và nhiễu ngoài của hệ thống được loại bỏ thông qua bộ điều khiển kết hợp với bộ ước lượng nhiễu. Tiến hành biến đổi đưa mô hình động học của xe về dạng phương trình trạng thái để có thể áp dụng được thuật toán điều khiển trượt đơn giản và hiệu quả. Thiết kế bộ điều khiển đảm bảo ổn định Lyapunov và các kết quả mô phỏng cho thấy chất lượng điều khiển bám tốt, không còn hiện tượng chatterring, loại bỏ được ảnh hưởng của các loại nhiễu