TRAJECTORY TRACKING OF A MOBILE ROBOT USING A MAMDANI FUZZY LOGIC CONTROLLER UNDER DISTURBANCE

Tóm tắt

Bài báo này trình bày một chiến lược điều khiển mờ nhằm mục tiêu bám quỹ đạo cho robot di động dẫn động vi sai hoạt động trong môi trường có nhiều bất định. Một hệ suy luận mờ kiểu Mamdani được thiết kế với ba bộ điều khiển mờ độc lập để hiệu chỉnh sai số bám theo về vị trí và phương hướng. Bộ điều khiển sử dụng các hàm thành viên dạng tam giác cùng với một tập luật suy luận gọn nhẹ nhằm đảm bảo tính đơn giản và hiệu quả tính toán. Hiệu suất của phương pháp đề xuất được đánh giá thông qua mô phỏng trong cả hai điều kiện: không có nhiễu và có nhiều nhiễu. Trong trường hợp danh định, robot bám sát quỹ đạo hình sin đã được định trước với sai số xác lập nhỏ. Khi chịu tác động của các nhiễu bên ngoài, bộ điều khiển mờ vẫn duy trì khả năng bám quỹ đạo chính xác và tín hiệu điều khiển bị giới hạn, thể hiện độ bền vững và khả năng thích nghi cao. Phương pháp này không phụ thuộc vào mô hình động lực học chính xác của robot, từ đó tăng tính khả thi khi triển khai trong thực tế. Các kết quả thu được khẳng định tiềm năng của điều khiển mờ như một giải pháp hiệu quả cho bài toán dẫn đường robot di động trong điều kiện bất định