MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM ĐÁNH GIÁ ẢNH HƯỞNG RUNG ĐỘNG ĐẾN ƯỚC LƯỢNG GÓC NGHIÊNG CỦA QUADROTOR SỬ DỤNG BỘ LỌC KALMAN VÀ CẢM BIẾN MPU6050

Tóm tắt

Trong các hệ thống quadrotor thương mại hiện nay, các bo mạch điều khiển thường được tích hợp sẵn dưới dạng hộp đen, hạn chế khả năng tùy biến và tối ưu trong các ứng dụng đặc thù hoặc điều kiện vận hành khắc nghiệt. Nhằm giải quyết vấn đề này và hướng tới việc làm chủ công nghệ điều khiển, nhóm tác giả đề xuất một mô hình thực nghiệm triển khai trên giá quay ba trục, cho phép khảo sát động lực học và thiết kế bộ điều khiển cho các kênh điều khiển góc của mô hình quadrotor. Thông qua quá trình này, các tham số điều khiển được xác định để phục vụ cho việc ổn định và điều khiển góc quay. Góc quay được đo bằng cảm biến MPU6050 – một cảm biến phổ biến tích hợp gia tốc kế và con quay hồi chuyển – và xử lý bởi vi điều khiển STM32F303CCT6 chi phí thấp. Ngoài ra, hệ thống thực nghiệm còn được sử dụng để điều chỉnh các tham số của bộ lọc Kalman, qua đó đánh giá hiệu quả của thuật toán trong các điều kiện vận hành thực tế. Mô hình có thể được ứng dụng trong thiết kế, phát triển bộ điều khiển tùy biến, cũng như phục vụ đào tạo và nghiên cứu trong lĩnh vực điều khiển bay không người lái