Một phương pháp điều khiển trượt tỉ lệ ứng dụng cho hệ có mô hình Euler-lagrange phi tuyến bất định

Tóm tắt

Các hệ chuyển động được xây dựng mô hình toán học dựa trên phương trình Euler-Lagrange rất phổ biến và được sử dụng rộng rãi trong thực tế. Bài báo này đề xuất một phương pháp điều khiển trượt tỉ lệ ứng dụng cho hệ Euler-Lagrange phi tuyến có mô hình bất định. Phương pháp này dựa trên mặt trượt tỉ lệ và một bộ quan sát nhiễu. Các thành phần bất định, nhiễu đầu vào sẽ được bù bằng bộ ước lượng nhiễu, sai lệch vị trí chuyển động của hệ sẽ tiến về không trong khoảng thời gian hữu hạn. Hiệu quả của phương pháp được kiểm chứng qua mô phỏng áp dụng cho xe tự hành, đánh giá chất lượng điều khiển của hệ kín về thời gian ổn định, mức độ dao động và khả năng loại bỏ nhiễu.