THIẾT KẾ VÀ PHÁT TRIỂN ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CHO ROBOT DI ĐỘNG DỰA TRÊN MẠNG NƠRON CHỊU TÁC ĐỘNG CÁC THÔNG SỐ BẤT ĐỊNH VÀ NHIỄU LOẠN

Tóm tắt

Bài báo trình bày việc thiết kế và phát triển các bộ điều khiển theo dõi quỹ đạo robot di động dựa vào mạng nơron chịu tác động của các tham số bất định và
nhiễu loạn. Thuật toán có cấu trúc điều khiển tích hợp bộ điều khiển Backstepping và bộ điều khiển nơron cho robot di động. Hệ thống robot di động đã được mô
hình hóa, bao gồm mô hình động học, động lực học và cơ cấu chấp hành của robot. Mô hình động lực học được tính bằng phương pháp Lagrangian cho các hệ
thống phi tuyến. Khi các thông số động lực học của robot chưa xác định hoặc chưa xác định chính xác, mạng nơron được chọn là mạng nơron hai lớp ẩn và với giả
thiết các hàm kích hoạt tuyến tính cho lớp đầu ra. Đầu ra của mỗi nơron trong lớp ẩn có thể được tính toán dựa trên đầu vào mạng, trọng số của lớp đầu tiên và
hàm kích hoạt của lớp ẩn. Tính toán để đảm bảo đưa ra tín hiệu sai số bằng 0, tính ổn định được chứng minh bằng phương pháp Lyapunov. Các bộ điều khiển
khác nhau của robot di động đã được mô phỏng bằng Matlab/Simulink. Kết quả là, việc theo dõi quỹ đạo của robot di động của bộ điều khiển sử dụng mạng
nơron (NN) cho kết quả bám quỹ đạo tốt hơn so với bộ điều khiển PD-Backstepping khi có các tham số bất định và nhiễu loạn mô hình.