PHÁT TRIỂN TAY KẸP CÓ ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI LỰC CHO ROBOT

Tóm tắt

Hầu hết các tay kẹp robot hiện nay thường thiếu khả năng cảm nhận lực tiếp xúc. Trong khi để đạt được các nhiệm vụ cầm nắm tự động và thao tác khéo léo
với các vật đa dạng đòi hỏi phải có sự tương tác với môi trường, khả năng này có thể được hiện thông qua việc tích hợp cảm biến vào tay kẹp của robot. Bài báo
này giới thiệu tay gắp robot hai ngón có khả năng ước lượng lực kẹp tác dụng lên vật thể để điều khiển lực kẹp. Bộ kẹp gồm hai ngón tay song song được dẫn
động bằng động cơ servo và mômen kẹp được ước tính và điều khiển một cách hiệu quả bằng cách sử dụng cảm biến dòng điện. Hiệu suất của hệ thống điều
khiển phản hồi lực này được thực nghiệm bằng cách gắp các vật thể có độ cứng và hình dạng khác nhau. Kết quả thực nghiệm chỉ ra rằng hệ thống được đề xuất
có thể thao tác hiệu quả với các loại vật thể khác nhau (dễ vỡ, cứng và mềm) trong môi trường công nghiệp bằng cách điều khiển chính xác lực kẹp.