THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT BACKSTEPPING CHO UAV KIỂU QUADROTOR CÓ TÍNH ĐẾN SỰ BẤT ĐỊNH CỦA MÔ HÌNH

Tóm tắt

Bài báo trình bày kết quả tổng hợp mô hình của UAV Quadrotor, có tính
đến các ràng buộc phi tuyến, bất định mô hình và nhiễu loạn khí động học. Từ
đó sử dụng bộ điều khiển trượt backstepping thích nghi để đảm bảo tính ổn
định, bền vững. Kết quả nghiên cứu được đánh giá thông qua mô phỏng trên
phần mềm Matlab-Simulink cho thấy bộ điều khiển đã đạt được các yêu cầu
chất lượng điều khiển.