ỨNG DỤNG HỆ THỐNG HỌC RỘNG TỰ SẮP XẾP TRONG ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY HAI BẬC TỰ DO

Tóm tắt

Bài báo này nhóm tác giả giới thiệu một cấu trúc điều khiển thông minh dành cho các hệ phi tuyến, dựa trên sự kết hợp giữa điều khiển chế độ trượt và mạng
học rộng (wide Learning System - BLS) với thiết kế hồi tiếp hai vòng lặp. Điểm nổi bật của BLS là khả năng tự tổ chức (self-organizing - SO), cho phép mạng tự
động điều chỉnh kích thước để phù hợp với yêu cầu cụ thể. Phương pháp SO sử dụng hai ngưỡng động để tự động quyết định việc giữ lại, loại bỏ hoặc bổ sung
nơ-ron, qua đó tối ưu hóa tài nguyên tính toán và nâng cao hiệu quả vận hành. Thiết kế hồi tiếp hai vòng lặp cải thiện đáng kể động học của mạng, đồng thời
đảm bảo tính ổn định của hệ thống nhờ hàm Lyapunov. Để kiểm chứng hiệu quả và độ ổn định, nhóm nghiên cứu đã mô phỏng ứng dụng mạng học rộng trong
bài toán điều khiển giám sát cánh tay robot hai bậc tự do trên nền tảng Matlab-Simulink. Kết quả mô phỏng cho thấy hệ thống không chỉ đảm bảo tính ổn định
mà còn đạt hiệu suất vượt trội trong điều khiển giám sát. Thành công này mở ra nhiều hướng nghiên cứu tiềm năng trong lĩnh vực điều khiển thông minh và ứng
dụng thực tế.