SỰ ẢNH HƯỞNG CỦA LỰC KÍCH THÍCH ĐẾN ỨNG XỬ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT DẠNG VIÊN NANG

Abstract

Robot dạng viên nang được phát triển hướng tới các ứng dụng nội soi chuẩn đoán, phẫu thuật và phân phối thuốc điều trị các bệnh về đường tiêu hóa.
Nguyên lý rung - va đập được khai thác để tạo khả năng tự chuyển động có thể điều khiển cho các viên nang. Lực kích thích dao động tạo rung là yếu tố quan
trọng quyết định đến khả năng hoạt động của robot, cũng như thiết bị cấp phát đi kèm. Báo cáo này trình bày các kết quả đánh giá ảnh hưởng của dạng xung,
tần số, cường độ lực kích thích, khoảng thời gian cấp xung tín hiệu trong một chu kỳ đến ứng xử động lực học của một mô hình robot viên nang. Viên nang được
đề xuất mô hình vật lý, xây dựng mô hình toán và lựa chọn các thông số ban đầu. Phần mềm XPPauto được sử dụng để tìm lời giải số cho mô hình toán, phục vụ
việc đánh giá hiệu quả làm việc của viên nang đề xuất. Các kết quả phân tích động lực học cho thấy sự ảnh hưởng mạnh của dạng tín hiệu xung, tần số, biên độ,
độ rộng xung của lực kích thích đến hiệu quả làm việc của viên nang. Kích thích chế độ IC2 giúp viên nang chuyển động nhanh hơn. Bằng cách khảo sát số này
cho phép người thiết kế xác định được các thông số làm việc tối ưu, giảm thời gian và chi phí khi xây dựng hệ thống thực nghiệm kiểm chứng cho viên nang.