BỘ ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG THÍCH NGHI NƠ RON TRÊN CƠ SỞ CỦA CÔNG NGHỆ CUỐN CHIẾU CHO TAY MÁY

Tóm tắt

Nghiên cứu này đưa ra một bộ điều khiển bền vững thích nghi nơ ron
(ARNNs) trên cơ sở của công nghệ điều khiển cuốn chiếu cho cánh tay máy robot
để cải thiện vị trí bám. Trong nghiên cứu này, bộ điều khiển là sự kết hợp những
thuận lợi của mạng nơ ron hướng tâm, điều khiển trượt và công nghệ điều khiển
cuốn chiếu. Bộ điều khiển RBFNNs được sử dụng xấp xỉ hàm chưa rõ để giải quyết
sự mở rộng của nhiễu và hàm phi tuyến chưa rõ. Hơn thế nữa, nhiễu của hệ
thống được bù bởi bộ điều khiển trượt. Tất cả các tham số của bộ điều khiển được
xác định bằng thuyết ổn định Lyapunov. Chúng được thay đổi online trên các luật
học thích nghi. Do đó, tính ổn định và bền vững và hiệu suất bám yêu cầu của bộ
điều khiển ARNNs cho cánh tay máy robot đạt được khả năng bền vững và hiệu
suất của bộ điều khiển ARNNs được chứng minh bằng việc thực hiện mô phỏng
trên cánh tay máy robot 3 bậc tự do.