ĐIỀU KHIỂN CẬN TỐI ƯU THỜI GIAN DỰA TRÊN PHẢN HỒI ĐẦU RA VÀ NGUYÊN LÝ CỰC ĐẠI CHO HỆ THỐNG CẨU TREO CON LẮC ĐƠN

Tóm tắt

Bài báo này nhằm mục địch giới thiệu một cách tiếp cận mới để thiết kế bộ điều
khiển cho hệ thống cẩu treo con lắc đơn (hệ thống cẩu treo 2 bậc tự do), để giúp hệ
thống ổn định tại vị trí mong muốn dựa trên nguyên lý phản hồi đầu ra và nguyên lý
cực đại. Với việc không có thông tin về góc lắc, một bộ quan sát góc lắc đã được phát
triển để phục hồi lại giá trị của nó. Các dữ liệu từ bộ quan sát, kết hợp với thông tin
về vị trí của xe hàng được sử dụng để thiết kế bộ điều khiển. Bộ điều khiển được xây
dựng dựa trên nguyên lý cực đại đảm bảo tính ổn định của toàn hệ kín trong một
khoảng thời gian cố định với hàm chi phí thời gian gần như nhỏ nhất. Những cải tiến
không những loại bỏ hiện tượng rung tần số cao, mà còn giúp giảm đáng kể biên độ
của tín hiệu điều khiển. Từ đó bảo vệ tuổi thọ của hệ thống truyền động và nâng cao
độ bền vững của hệ kín. Tất cả các kết quả mô phỏng được chứng minh thông qua 3
trường hợp và được thực hiện trên nền tảng Malab/Simulink.