Điều khiển tuyến tính hóa mô hình con lắc ngược
DOI:
https://doi.org/10.52714/dthu.12.2.2023.1032Tóm tắt
Điều khiển phi tuyến cho hệ SIMO như con lắc ngược là một bài toán khó trong điều khiển ổn định hệ thống. Trong bài báo này, nhóm tác giả tiến hành xây dựng phần cứng mô hình của một hệ thống con lắc ngược trên xe và áp dụng giải thuật hồi tiếp tuyến tính hóa để điều khiển hệ thống trên. Qua đó, nhóm tiến hành xây dựng chương trình nhúng Matlab giải thuật trên vào board TMS320F28335 để chứng minh tính ổn định thông qua thực nghiệm. Trong đó, con lắc ngược được giữ không ngã và xe dao động vị trí qua lại quanh vị trí cân bằng chứ không bị dịch xa quá 10 cm khỏi vị trí chuẩn. Đồng thời, một khảo sát về ảnh hưởng của các thông số điều khiển khi được thay đổi cũng được thực hiện để tìm hiểu quy luật điều chỉnh bộ điều khiển cũng được nhóm tác giả trình bày.Lượt tải
Tài liệu tham khảo
Aracil, J., & Gordillo, F. (2004). The inverted pendulum: a benchmark in nonlinear control. Proceedings World Automation Congress, 2004, 468-482.
Dương, H. N. (Biên tập). (2003). Điều khiển hệ thống đa biến. Thành phố Hồ Chí Minh: NXB Đại học Quốc Gia Thành phố Hồ Chí Minh.
Nguyễn, H. D. (2010). Điều khiển trượt thích nghi hệ phi tuyến dùng mạng neuron hàm cơ sở xuyên tâm. Tạp chí Khoa học Trường Đại học Cần Thơ, 15(a), 263-272.
Nguyễn, H. D. (2010). Điều khiển trượt hệ phi tuyến dùng mô hình mờ. Tạp chí Khoa học Trường Đại học Cần Thơ, 15(b), 46-55.
Nguyễn, H. D. (2012). Điều khiển trượt dựa trên hàm trượt kiểu PID. Tạp chí Khoa học Trường Đại học Cần Thơ, 21(a), 30-36.
Nguyen, V. D. H., Nguyen, M. T., Do, D. T., & Tran, V. D. (2014). Application of Leedback Linearization Control in Balancing Cart-Pole system. Journal of Technical Education Science, 28, 58-62.
Shehu, M., Ahmad, M.R., Shehu, A., & Alhassan, A. (2015). LQR, double-PID and pole placement stabilization and tracking control of single link inverted pendulum. International Conference on Control System, Computing and Engineering, 2015, 218-223.
