Một phương pháp tính toán ma trận quay kết hợp ma trận quay trái và phải sử dụng stereo camera

Tóm tắt

Đối với các hệ thống Stereo Visual Odometry (SVO), chuyển động quay và chuyển động dịch của camera có thể được ước tính đồng thời hoặc riêng biệt, trong đó chuyển động quay được trích xuất từ ma trận thiết yếu. Cho đến nay, hầu hết các phương pháp tính toán các tham số của chuyển động quay camera chỉ sử dụng từng cặp khung hình ảnh liên tiếp ở phía bên trái. Điều này dẫn đến việc chưa tận dụng được thông tin giá trị của các khung ảnh liên tiếp ở phía bên phải của hệ thống camera. Bài báo trình bày một cách tiếp cận để tận dụng thông tin này trong quá trình tính toán chuyển động quay bằng cách tính giá trị trung bình của các phép quay được trích xuất từ cả hai phía bên trái và bên phải của hệ thống. Phương pháp đề xuất được đánh giá trên tập dữ liệu KITTI để xác định hiệu quả của thuật toán này. Kết quả thử nghiệm chỉ ra rằng phương pháp được đề xuất nâng cao độ chính xác khoảng 10% so với các phương pháp khác trong cùng một kịch bản đánh giá.