THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI PID PHÂN SỐ SỬ DỤNG LOGIC MỜ CHO TAY MÁY ROBOT

Tóm tắt

Bài báo này đưa ra bộ điều khiển thích nghi PID phân số trên cơ sở điều khiển mờ (AFOF) cho robot nhằm nâng cao độ chính xác trong điều khiển bám. Robot là đối tượng phi tuyến, có cấu trúc bất định, và trong quá trình làm việc luôn chịu tác động của nhiễu. Bộ điều khiển đề xuất là sự kết hợp ưu điểm của bộ điều khiển mờ thích nghi và bộ điều khiển trượt giúp hệ thống tác động nhanh và chính xác. Ngoài ra, chất lượng của bộ điều khiển cũng được kiểm soát tốt hơn nhờ việc kết hợp tính linh hoạt của bộ điều khiển PID phân số. Luật thích nghi được thiết kế bằng việc lựa chọn hàm Lyapunov phù hợp để hệ thống đạt được khả năng ổn định toàn bộ của bộ điều khiển. Ngoài ra, tính ổn định và bền vững cũng như hiệu quả của bộ điều khiển đề xuất được kiểm chứng thông qua kết quả mô phỏng trên tay máy robot 2 bậc tự do