Điều Khiển Mờ cho Hệ Cần Trục 2D: Mô Phỏng và Thực Nghiệm

  • Lê Đức Minh Hoàng
  • Tấn Lực Phan
  • Quang Phi Trần
  • Thành Trung Vũ
  • Bảo Sơn Trần
  • Minh Trình Nguyễn
  • Đăng Khanh Nguyễn
  • Long Thành Nguyễn
  • Quang Huy Lê
  • Việt Anh Nguyễn
Từ khóa: điều khiển mờ; hệ cần trục 2D; hệ thống SIMO; STM32F4

Tóm tắt

Hệ cần trục 2D hay “gantry crane” là hệ một vào nhiều ra (SIMO-single input
multi output) được sử dụng nhiều trong cả thực tế và trong học thuật. Với một hệ thống
không có thông số mô hình cụ thể như đối tượng này, nhóm tác giả tiến hành xây dựng và
áp dụng giải thuật điều khiển mờ như một giải pháp khả dĩ cho đối tượng chưa rõ thông số
và có cấu trúc SIMO. Bên cạnh việc phân tích vì sao bộ điều khiển (BĐK) mờ là phù hợp
cho đối tượng này so với các BĐK khác, nhóm tác giả cũng chứng minh tính khả thi của
giải thuật này trên mô phỏng Matlab/ Simulink. Bên cạnh đó, chúng tôi tiến hành xây dựng
một mô hình thực nghiệm cần trục 2D thông qua board điều khiển STM32F4. Kết quả thực
nghiệm cũng cho thấy sự hiệu quả của giải thuật mờ. Các quy luật về tinh chỉnh mờ cũng
được nhóm tác giả khảo sát dựa trên mô hình này.

điểm /   đánh giá
Phát hành ngày
2023-03-30