Điều Khiển Swing-up và Cân Bằng Hệ Con Lắc Ngược Quay Áp Dụng Bộ Điều Khiển LQR-based ANFIS

  • Minh Đức Trần
  • Minh Tài Võ
  • Quang Minh Phạm
  • Đức Trung Nguyễn
  • Hữu Thống Võ
  • Nho Thể Trần
  • Đình Đạt Lê
  • Lê Vương Nguyễn
  • An Khang Trần
  • Cao Hoàng Phan
Từ khóa: NFIS; con lắc ngược quay;điều khiển cân bằng; phương pháp LQR; swing-up

Tóm tắt

Con lắc ngược quay (rotary inverted pendulum – RIP) là một hệ thống phi tuyến
một vào-nhiều ra (single input-multi output –SIMO) có cấu trúc cơ khí đơn giản nhưng
có độ phi tuyến cao. Đây là hệ thường được sử dụng trong các phòng thí nghiệm (PTN)
điều khiển tự động (ĐKTĐ). Trong bài báo này, chúng tôi trình bày áp dụng mạng thần
kinh suy diễn mờ (Adaptive Neuro Fuzzy Inference System - ANFIS) để mô tả bộ điều
khiển (BĐK) linear quadratic regulator (LQR) trong cân bằng ổn định hệ thống tại điểm
làm việc thẳng đứngg hướng lên. Bên cạnh đó, một BĐK swing-up bằng phương pháp
năng lượng cũng được trình bày trong nghiên cứu này. Các kết quả mô phỏng và thử
nghiệm trong bài báo cho thấy sự khả thi của các phương pháp này trong việc cân bằng
đối tượng RIP.

điểm /   đánh giá
Phát hành ngày
2023-03-30