Điều khiển LQR cho hệ bóng thanh trục giữa

Tóm tắt

Bài báo trình bày việc áp dụng phương pháp Linear Quadratic Regulator (LQR) để điều khiển hệ thống ball and beam (B&B) trục giữa – một hệ thống một vào nhiều ra (single input multi output – SIMO) thông dụng trong điều khiển tự động (ĐKTĐ). Bằng cách sử dụng các kết quả thu được từ các phép đo và mô phỏng, bộ điều khiển (BĐK) LQR đã chứng minh được hiệu quả trong việc điều khiển ổn định cho hệ B&B trục giữa. Bên
cạnh đó, các kết quả tinh chỉnh thông số điều khiển cũng được trình bày để củng cố lý thuyết hiệu chỉnh LQR và chỉ ra các thông số quan trọng nhất trong quá trình hiệu chỉnh đối với riêng đối tượng này (thay vì việc quan tâm quá nhiều thành phần khác). Nghiên cứu đóng góp học thuật thông qua quá trình tinh chỉnh riêng cho hệ BTTG. Trên cơ sở đó, nghiên cứu tạo nền tảng cho việc phát triển tiếp tục quy trình tìm kiếm, tối ưu thông số điều khiển cho đối tượng trên.