IỀU KHIỂN CHUYỂN LÀN XE ĐẦU KÉO SƠ MI RƠ MOOC BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT TẦNG KẾT HỢP BỘ QUAN SÁT TRẠNG THÁI MỞ RỘNG

Abstract

Trong bài báo này, một mô hình toán học ba bậc tự do xem xét động lực học ngang của xe đầu kéo sơ mi rơ mooc được xây dựng dưới tác động của nhiễu môi trường. Bên cạnh đó, bộ điều khiển trượt tầng cùng với bộ quan sát trạng thái mở rộng được áp dụng cho xe đầu kéo sơ mi rơ mooc thực hiện việc chuyển làn đôi và bám quỹ đạo một cách an toàn. Thông qua các mô phỏng kiểm chứng trên Matlab/Simulink khi so sánh với bộ điều khiển trượt tầng thông thường, cấu trúc điều khiển đề xuất đã đồng thời đáp ứng việc bám quỹ đạo tốt hơn và giữ ổn định tốt hơn cho phương tiện dưới môi trường nhiễu tác động.