THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT THÍCH NGHI VỚI LUẬT TIẾP CẬN HÀM SỐ MŨ CHO XE TỰ HÀNH AGV

Abstract

Bài báo trình bày một phương pháp thiết kế bộ điều khiển trượt thích nghi với luật tiếp cận hàm số mũ cho xe tự hành AGV dạng hai bánh lái chủ động và bốn bánh tự lựa, giúp xe bám tốt theo quỹ đạo mẫu dù có nhiễu và các tham số không chắc chắn thay đổi với biên độ lớn. Thuật toán đề xuất đảm bảo ước lượng được giá trị lớn hơn hoặc bằng biên độ giới hạn của hàm chứa nhiễu và thành phần không chắc chắn, qua đó đưa trạng thái hệ thống hội tụ nhanh về miền ổn định, giúp tăng khả năng hoạt động của xe AGV trong những điều kiện khắc nghiệt của môi trường. Kết quả mô phỏng chứng minh cho hiệu quả của phương pháp đề xuất.