ĐIỀU KHIỂN H - INFINITY PHẢN HỒI TOÀN TRẠNG THÁI CHO ROBOT CÂN BẰNG BÓNG

Tóm tắt

Mục đích chính của bài báo này trình bày về bộ điều khiển H - infinity sử
dụng trong robot cân bằng bóng. Bài báo này đã chỉ ra một phương pháp để xây
dựng mô hình không gian trạng thái. Mô hình không gian trạng thái này được
xây dựng bằng cách áp dụng phương trình Lagrange cho mỗi mặt phẳng xy, yz
và zx. Phương trình Lagrange là phương trình thể hiện mối liên hệ giữa động
năng, thế năng và các lực phi thế, mô hình của hệ thống được tìm ra bằng cách
giải phương trình này. Bộ điều khiển H - infinity được thiết kế cho hai mặt phẳng
yz và zx. Bởi vì mô hình không gian trạng thái của hệ thống trong hai mặt phẳng
này là giống nhau, do đó chỉ cần thiết kế một bộ điều khiển H - infinity. Bộ điều
khiển H - infinity được tiếp cận bằng các bất đẳng thức ma trận tuyến tính (LMIs)
để tối ưu hóa hàm chi phí. Đối với mặt phẳng xy, mô hình không gian trạng thái
của có sự khác biệt, nên bộ điều khiển PID được sử dụng. Các kết quả tính toán và
mô phỏng được thực hiện bẳng MATLAB/Simulink, đối với bộ điều khiển PID, một
thí nghiệm nhỏ được đưa ra để kiểm tra đáp ứng của nó.