THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TỐI ƯU CHO HỆ THỐNG LÁI TRỢ LỰC ĐIỆN DẠNG C-EPS TRÊN Ô TÔ CON

Tóm tắt

Hiện nay, hệ thống lái trợ lực điện đang được sử dụng rất phổ biến trên các
ô tô hiện đại. Trong bài báo này, các tác giả tập trung nghiên cứu hệ thống lái trợ
lực điện có mô tơ trợ lực đặt trên trục lái (C-EPS), từ đó xây dựng mô hình, thiết lập
các phương trình động lực học và biểu diễn dưới dạng phương trình không gian
trạng thái. Các tác giả sử dụng phương pháp điều khiển tối ưu LQR để mô phỏng
và đánh giá với tín hiệu đầu vào là kích thích từ người lái, kích thích từ mặt đường;
tín hiệu điều khiển là hiệu điện thế của mô tơ trợ lực điện. Kết quả mô phỏng trên
miền thời gian cho thấy khi hệ thống lái trợ lực điện sử dụng bộ điều khiển tối ưu
LQR thì mô men từ người lái tác dụng lên vô lăng giảm từ 20 đến 25% so với mô
men tác động lên hệ thống lái bị động mà vẫn đảm bảo quỹ đạo chuyển động của
ô tô. Điều này cho thấy ô tô có thể thay đổi quỹ đạo chuyển động dễ dàng và nhẹ
nhàng hơn khi sử dụng hệ thống lái trợ lực điện với bộ điều khiển tối ưu LQR.