ĐIỀU KHIỂN BÁM TỐI ƯU CHO TÀU MẶT NƯỚC ĐỦ CƠ CẤU CHẤP HÀNH DỰA TRÊN THUẬT TOÁN HỌC TĂNG CƯỜNG TÍCH PHÂN TRỰC TUYẾN

Tóm tắt

Trong bài báo này, nhiệm vụ chính của chúng ta là thiết kế một bộ
điều khiển bám tối ưu được áp dụng cho các hệ thống tàu mặt nước đủ cơ cấu
chấp hành với một phần động học chưa biết. Một thành phần feed-forward
trong bộ điều khiển đề xuất được giới thiệu để có được mô hình sai lệch bám
tự trị. Một thuật toán học tăng cường tích phân trực tuyến (OIRL) được phát
triển để giải nghiệm phương trình Hamilton-Jacabi-Bellman (HJB) trong điều
kiện của điều khiển tối ưu. Sự hội tụ của kỹ thuật được đề xuất với phân tích
nghiệm của phương trình HJB được đảm bảo. Ngoài ra hiệu quả của bám quỹ
đạo cũng được đề cập. Các nghiên cứu mô phỏng được đưa ra để đánh giá chất
lượng của phương pháp đề xuất.