PHÂN TÍCH HIỆU QUẢ LÝ THUYẾT VÀ THỰC NGHIỆM CỦA VIỆC KẾT HỢP BỘ LỌC KALMAN VÀ PID TRONG ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ DC

Tóm tắt

Bộ điều khiển Tỷ lệ – Tích phân – Vi phân (PID) là một phương pháp điều khiển tự động được sử dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực. Nhiều phương pháp tinh chỉnh đã được phát triển để đạt được hiệu suất tối ưu cho các hệ thống điều khiển PID. Bài báo này trình bày việc thiết kế một hệ thống điều khiển PID kết hợp với bộ lọc Kalman, có khả năng duy trì hiệu suất tối ưu cho động cơ DC dựa trên tiêu chí Tích phân của Sai số Tuyệt đối (IAE). Giá trị IAE đối với PID cổ điển là 1.1872, trong khi giá trị IAE đối với hệ thống kết hợp (bộ lọc Kalman tích hợp với bộ điều khiển PID – K_PID) là 0.769. Kết quả thực nghiệm chứng minh rằng việc tích hợp bộ lọc Kalman đã cải thiện đáng kể hiệu suất của bộ điều khiển PID, đặc biệt trong việc giảm thiểu tác động của nhiễu.