NHẬN DIỆN BIỂN BÁO VÀ TÍN HIỆU ĐÈN GIAO THÔNG SỬ DỤNG YOLOv4 TRÊN PHẦN CỨNG JETSON TX2

Tóm tắt

Phát hiện, nhận diện biển báo và tín hiệu đèn giao thông là một phần quan trọng của xe tự hành nhằm tăng cường sự an toàn khi tham gia giao thông. Trong bài báo này, nhóm nghiên cứu sử dụng mô hình YOLOv4, một trong những kiến trúc phổ biến của học sâu để phát hiện, nhận diện biển báo và các tín hiệu đèn giao thông. Một cách tổng quát, mô hình YOLOv4 có nhiều phiên bản với kiến trúc và tham số khác nhau, nhóm nghiên cứu tập trung vào việc so sánh và đánh giá để lựa chọn phiên bản phù hợp với bộ dữ liệu. Ngoài ra, card đồ họa tích hợp (GPU) trong Jetson TX2 của NVIDIA được sử dụng làm nền tảng phần cứng với khả năng tối ưu thời gian huấn luyện. Trong đó, dữ liệu sử dụng được tạo độc lập bao gồm 32 lớp để huấn luyện và kiểm tra. Phương pháp sử dụng đã đạt được chỉ số 91% mAP và 31,2 FPS trên tập dữ liệu kiểm tra