Điều khiển xoay tải trong hệ thống cần cẩu sử dụng phương pháp trượt phân cấp kết hợp tối ưu bầy đàn

Tóm tắt

Nghiên cứu này tập trung vào việc điều khiển hướng của tải trong
hệ thống cầu trục, với mục tiêu đảm bảo điều khiển hướng chính xác
đồng thời dập tắt dao động dư do sự xoắn cáp gây ra. Để thực hiện
mục tiêu đó, thuật toán điều khiển trượt phân cấp kết hợp với tối ưu
bầy đàn đã được đề xuất. Tính ổn định của hệ thống đã được chứng
minh dựa vào tiêu chuẩn Lyapunov. Để xác định thông số bộ điều
khiển, hàm mục tiêu bao gồm thành phần thời gian xác lập và dao
động dư đã được xây dựng và thuật toán tối ưu bầy đàn được áp dụng
để giải bài toán tôi ưu hàm mục tiêu. Kết quả mô phỏng cho thấy
phương pháp đề xuất đã đảm bảo điều khiển hướng tải chính xác với
dao động dư được dập tắt nhanh. Các so sánh với phương pháp tạo
dạng tín hiệu đầu vào cũng đã được thực hiện để chứng minh tính ưu
việt của phương pháp đề xuất.