So sánh các thuật toán điều khiển chống rung cho cầu trục dạng con lắc kép

Tóm tắt

Cầu trục là thiết bị vận chuyển nâng hạ được dùng phổ biến trong công nghiệp. Tuy nhiên, trong quá trình di chuyển tải của cầu trục, hiện tượng tải dao động luôn xảy ra làm ảnh hưởng đến năng suất hoạt động và gây mất an toàn trong sản xuất. Đã có rất nhiều nghiên cứu về vấn đề điều khiển cầu trục sao cho dao động này được hạn chế một cách tối đa. Bài viết này trình bày và so sánh các phương pháp chống rung được áp dụng trên mô hình cầu trục 2D dạng con lắc kép có chiều dài dây không đổi gồm phương pháp phản hồi đầu ra, phương pháp điều khiển trượt và phương pháp tạo dạng tín hiệu đầu vào. Kết quả đánh giá và so sánh các phương pháp có thể là một thông tin gợi ý hữu ích cho các kỹ sư điều khiển trong việc lựa chọn, thiết kế các bộ điều khiển của hệ thống cầu trục trong thực tế.

Từ khóa: Cần trục kiểu con lắc đôi; chống rung; điều khiển phản hồi đầu ra; điều khiển chế độ trượt; định hình trước đầu vào