ĐIỀU KHIỂN ROBOT VỚI MẠNG HÀM BÁN KÍNH CƠ SỞ CÓ HỆ SỐ HỌC ĐƯỢC TỐI ƯU BẰNG THUẬT TOÁN DƠI - BAT
Từ khóa:
Thuật toán Dơi (BAT), RBFN, Tối ưu hóa Hệ số học tập, Điều khiển Robot.
Tóm tắt
Bài báo này điều tra việc sử dụng Thuật toán Dơi (BAT) để tối ưu hóa các tham số điều khiển trong bộ điều khiển robot sử dụng Mạng Chức năng Cơ sở Radial (RBFN). Các nghiên cứu trước đây thường chọn các hệ số học tập dựa trên kinh nghiệm, điều này thường yêu cầu thời gian đáng kể để tìm các hệ số đáp ứng yêu cầu của vấn đề điều khiển và không đảm bảo tính tối ưu. Thuật toán Dơi (BAT), lấy cảm hứng từ việc dơi sử dụng định vị bằng tiếng vang để điều hướng, đã được áp dụng để tối ưu hóa toàn cầu các hệ số học tập cho RBFN. Kết quả mô phỏng cho thấy sự cải thiện đáng kể về tốc độ hội tụ và chất lượng điều khiển so với các phương pháp truyền thống.
điểm /
đánh giá
Phát hành ngày
2024-07-18
Chuyên mục
Bài viết