ĐIỀU KHIỂN CHỐNG LẮC KHÔNG DÙNG CẢM BIẾN GÓC TRONG HỆ THỐNG CẦN TRỤC TỰ ĐỘNG

Tóm tắt

Bài báo này trình bày các phương pháp điều khiển chống lắc tải trọng cho hệ thống cần trục tự động. Mô hình toán học được thiết lập và bộ điều khiển chống lắc cho hệ thống này có sử dụng cảm biến góc dựa trên các bộ điều khiển PID. Tuy nhiên, kết cấu hệ thống lắp đặt và bảo dưỡng cảm biến góc khó khăn, và thường chi phí cao. Do đó, điều khiển chống lắc không sử dụng cảm biến góc được đề xuất trong bài báo này. Các phương pháp sử dụng như dùng cảm biến mềm hoặc mạng nơron dựa trên vị trí đo đạc để ước lượng góc lắc tải trọng và dùng bộ điều khiển PID điều khiển chống lắc. Kết quả mô phỏng và thực nghiệm cho thấy phương pháp điều khiển chống lắc không dùng cảm biến góc tương tự với phương pháp điều khiển chống lắc có dùng cảm biến góc.