MẶT TRƯỢT CẢI TIẾN VÀ MẠNG NƠ-RON NHÂN TẠO VỚI ỨNG DỤNG CHO ĐIỀU KHIỂN ROBOT

Tóm tắt

Mobile robot là thiết bị tự động có khả năng tự di chuyển với các ứng dụng từ hoạt động giám sát và hậu cần kho hàng đến dịch vụ chăm sóc sức khỏe và khám phá hành tinh. Điều khiển bám quỹ đạo chính xác là thành phần quan trọng trong các ứng dụng của robot. Nghiên cứu này ứng dụng mặt trượt cải tiến và mạng nơ-ron nhân tạo cho Mobile robot. Mặt trượt cải tiến kết hợp với luật tiếp cận hàm mũ và hàm Hyperbolic tangent được sử dụng để giảm hiện tượng chattering trong điều khiển trượt. Các thành phần phi tuyến trong luật điều khiển trượt được ước lượng bằng mạng nơ-ron nhân tạo. Các trọng số của mạng nơ-ron được cập nhật trực tuyến bằng giải thuật gradient descent. Tính ổn định của hệ thống được chứng minh bằng lý thuyết Lyapunov. Các kết quả mô phỏng với MATLAB/Simulink cho thấy hiệu quả của phương pháp đề xuất với thời gian tăng đạt 0,071(s), độ quá điều chỉnh là 0,004(%), sai số xác lập tiến về 0(m), thời gian xác lập là 0,0978(s) theo trục x và 0,0646(s), 0,0042(%), 0(m) và 0,0902(s) theo trục y, tương ứng; hiện tượng chattering có biên độ nhỏ và tần số dao động thấp.