ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐỒNG BỘ THÍCH NGHI CHO TAY MÁY ROBOT

Tóm tắt

Vấn đề nghiên cứu nâng cao chất lượng bám quỹ đạo cho tay máy robot luôn là chủ đề hấp dẫn của cộng đồng nghiên cứu. Đây là một vấn đề thách thức, bởi tay máy robot là đối tượng phi tuyến phức tạp và thường chịu sự biến động của tải trọng, nhiễu bên ngoài tác động. Bài báo đề xuất một sơ đồ điều khiển trượt đồng bộ thích nghi để nâng cao hiệu suất bám quỹ đạo cho tay máy robot. Đầu tiên, bài báo xác định các sai số bám đồng bộ, sai số đồng bộ chéo, mặt trượt, và xây dựng động lực học sai số bám đồng bộ. Thứ hai, bài báo đề xuất bộ điều khiển trượt thích nghi, trong đó mạng nơron dùng để xấp xỉ trực tuyến các thành phần chưa biết của mô hình, logic mờ dùng để xác định tham số của thành phần chuyển mạch dựa trên các giá trị của sai số bám đồng bộ. Bộ điều khiển đề xuất đảm bảo các sai số bám đồng bộ và sai số xấp xỉ là UUB (Ultimately Uniformly Bounded). Cuối cùng, hiệu suất của thuật toán đề xuất được xác minh bởi mô phỏng so sánh trên Matlab-Simulink. Thông qua các kết quả mô phỏng cho thấy hiệu quả của bộ điều khiển đề xuất với các sai số bám đồng bộ có giá trị nhỏ khoảng , tốc độ hội tụ nhanh khoảng 1s, và hiện tượng chattering giảm đáng kể.