THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI CHO ROBOT DÂY SONG SONG DỰA TRÊN MẠNG NƠ-RON

Tóm tắt

Mục đích của nghiên cứu này là cải thiện hiệu suất của bộ điều khiển cho robot dây song song (CDPR) bằng cách sử dụng bộ điều khiển PID phi tuyến. Sự kết hợp giữa bộ điều khiển PID tuyến tính và mạng nơ-ron, với khả năng giải quyết các vấn đề phi tuyến mạnh mẽ, mang đến một bộ điều khiển PID thích nghi mới dựa trên mạng nơ-ron. Học có giám sát của mạng nơ-ron được áp dụng để tối ưu hóa hàm chi phí. Bộ điều khiển đề xuất này cho CDPR với những bất định phi tuyến. Nghiên cứu cũng trình bày chi tiết cấu trúc điều khiển, quy trình thiết kế và kết quả thực nghiệm. Kết quả thí nghiệm cho thấy phương pháp điều khiển đề xuất có khả năng áp dụng cho các hệ thống robot dây song song trong không gian khớp với hiệu suất điều khiển cao.