ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI MỜ HỆ EULER-LAGRANGE

Tóm tắt

Chúng tôi phát triển một bộ điều khiển thích nghi bền vững cho một lớp các cơ hệ đủ dẫn động. Lõi của bộ điều khiển được thiết kế dựa trên điều khiển tựa trượt trong khi cơ cấu thích nghi được xây dựng dựa trên hướng logic mờ. Hiệu quả và khả năng làm việc của bộ điều khiển đề xuất được kiểm chứng thông qua ứng dụng của nó tới một tay máy hai bậc tự do.