ĐIỀU KHIỂN CỔNG TRỤC 3D DỰA TRÊN BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT BẬC PHÂN SỐ

Tóm tắt

Trong bài báo, đối tượng mà chúng tôi xem xét đến là mô hình cổng trục 3D với năm bậc tự do. Để đối phó với một hệ thống phi tuyến, nhiều đầu vào, nhiều đầu ra và thiếu cơ cấu chấp hành này, chúng tôi trình bày một bộ điều khiển chế độ trượt bậc phân số. Bộ điều khiển này với bậc đạo hàm có thể điều chỉnh được, giúp ta có thể tìm điểm có đáp ứng tối ưu. Ngoài ra, việc xem xét tính ổn định và thời gian hội tụ cũng được trình bày. Các kết quả mô phỏng chứng minh tính hiệu quả của bộ điều khiển được đề xuất được thực hiện thông qua phần mềm Matlab-Simulink.