Điều khiển bám thích nghi bền vững hệ phi tuyến có thành phần bất định hệ không bị chặn

Tóm tắt

Với lớp bài toán điều khiển bám đối tượng phi tuyến có thành phần bất định hàm số bị chặn trong mô hình, người ta thường nghĩ ngay tới phương pháp điều khiển trượt. Đây là một trong phương pháp điểu khiển mang tính bển vững rất cao với nhiễu và sai lệch mô hình. Tuy nhiên một trong những hạn chế cơ bản của phương pháp điều khiển này là hiệu ứng chattering của nó.Đã có nhiều bổ sung thêm để hạn chế hiệu ứng này được giới thiệu trong thời gian qua. Chúng đều tập trung vào việc nhận dạng để bù bớt đi thành phần bất định trong hệ. Bài báo này trinh bày một phương pháp thích nghi làm giảm hiệu ứng chattering đó mà không cần nhận dạng và điều khiển bù. Hơn thế nữa phương pháp dề xuất cùa bài báo còn ảp dụng dược cho cà trường hợp hệ phi tuyên có hàm bât định không (hòa mãn điều kiện bị chặn.