Thiết kế bộ điều khiển trượt bằng thuyết ổn định Lyapunov để điều khiển giàn cần trục kiểu con lắc đôi

Tóm tắt

Những khó khăn khi điều khiển hoạt động giàn cần trục (GC) là phải đối diện với hiện tượng phức tạp kiểu con lắc đôi. Sự dao động của móc (H) và tải trọng (L) đã làm giảm hiệu suất làm việc, giảm khả năng định vị chính xác của xe nâng (T), thậm chí gây thiệt hại cơ học và tai nạn mất an toàn. Do đó, bài báo trình bày một giải pháp là thiết kế bộ điều khiển trượt (SMC) để điều khiển giàn cần trục giảm dao động của móc và tải trọng, đồng thời tăng khả năng định vị của xe nâng. Hệ số ks được tối ưu hóa theo bộ điều khiển mờ (FC). Sự ổn định của hệ thống được chứng minh bằng thuyết ổn định Lyapunov, đã đạt được tính chính xác và độ bền của toàn bộ hệ thống điều khiển. Bộ điều khiển trượt đã được kiểm tra thông qua mô phỏng MATLAB/ Simulink. Kết quả mô phỏng cho thấy khi sử dụng bộ điều khiển trượt, hệ thống có chất lượng điều khiển tốt.