Kết hợp bộ điều khiển ADRC và tạo dạng tín hiệu đầu vào để điều khiển chống rung ứng dụng cho robot thanh mềm

Tóm tắt

Nhờ các ưu điểm như dễ chỉnh định, cho đáp ứng nhanh và tính bền
vững khi tham số quá trình thay đổi, bộ điều khiển loại bỏ nhiễu
chủ động (ADRC) đang được quan tâm nghiên cứu để thay thế cho
bộ điều khiển PID truyền thống. Tuy nhiên, đối với nhiều hệ linh
hoạt, bộ điều khiển ADRC không có khả năng làm suy giảm dao
động dư. Phương pháp tạo dạng tín hiệu đầu vào là một phương
pháp điều khiển tiền định được sử dụng rộng rãi cho mục đích
chống rung. Bài báo này đề xuất kết hợp bộ điều khiển ADRC và
và bộ điều khiển tạo dạng tín hiệu đầu vào để điều khiển chính xác
vị trí cho tay máy linh hoạt một bậc tự do đồng thời suy giảm
nhanh dao động dư của tay máy. Các kết quả mô phỏng cho thấy
hiệu quả của phương pháp được đề xuất.