Ứng dụng logic mờ cho điều khiển cân bằng sàn công tác của đài ra đa 3D

Tóm tắt

Bài báo trình một giải pháp cân bằng sàn công tác cho
đài ra đa 3D. Sàn công tác của đài ra đa được đặt trên
4 chân có khả năng thay đổi độ cao nhờ cơ cấu vít me,
dẫn động bằng 4 động cơ servo độc lập. Hệ thống
điều khiển cân bằng 4 chân sử dụng các tín hiệu góc
nghiêng của sàn để tính toán dòng điều khiển động cơ
trên từng chân thông qua các luật điều khiển mờ được
xây dựng dựa trên các thử nghiệm tại thực địa. Tính
ổn định của thuật toán điều khiển được đánh giá qua
thời gian cân bằng của hệ thống.