Mô hình hóa và điều khiển Robot Delta dựa trên Simscape Multibody

Tóm tắt

Bài báo này trình bày về việc mô hình hóa và mô phỏng điều khiển robot song song delta ba bậc tự do dựa trên công cụ Simscape Multibody. Bài toán động học ngược cũng được trình bày dựa trên phương pháp hình học, các kết quả được kiểm chứng bằng mô phỏng và thực nghiệm khi khâu chấp hành cuối của robot hoạt động theo quỹ đạo hình tròn. Kết quả mô phỏng cho thấy đáp ứng vị trí các khớp của robot có thời gian xác lập không đáng kể, không xuất hiện dao động và sai số xác lập rất nhỏ (0,04 độ), quỹ đạo thực tế bám tốt so với quỹ đạo đặt. Ngoài ra, quỹ đạo khâu cuối của robot đã thực hiện tốt quỹ đạo hình tròn khi thực nghiệm. Mô hình hoàn toàn có thể triển khai trong học tập và giảng dạy.