Điều Khiển Mờ cho Hệ Con Lắc Ngược Dẻo trên Xe Development of a Fuzzy Controller for Flexible Inverted Pendulum on Cart

Tóm tắt

Hệ thống con lắc ngược trên xe (Inverted Pendulum on Cart – IPC) là một hệ thống thông dụng trong điều khiển tự động (ĐKTĐ). Tuy nhiên, việc nghiên cứu khảo sát chủ yếu đối với các khớp là cứng hoàn toàn. Trong nghiên cứu này, một mô hình IPC mới được giới thiệu nhưng với con lắc là thành phần dẻo – hệ thống con lắc ngược dẻo trên xe (flexible IPC - FIPC). Trong nghiên cứu này, một giải thuật mờ 81-luật vốn chỉ được áp dụng cho đối tượng một vào nhiều ra (single input- multi output – SIMO) được ứng dụng cho hệ trên để ổn định vị trí xe tại chỗ và giảm được dao động cho con lắc trên thực nghiệm. Thông qua bài báo này, kết quả nghiên cứu góp phần hỗ trợ cho việc điều khiển thực nghiệm đối tượng SIMO có thành dẻo trong phòng thí nghiệm (PTN), mở rộng hơn hướng nghiên cứu này của chuyên ngành.

IPC is a popular model in control engineering. However, this system is mainly researched based on the idea that links are completely solid. In this study, a new IPC is presented with flexible pendulum – FIPC and a fuzzy 81-rule algorithm, which is only used for SIMO systems, is applied to this model to control position of cart and do anti-fluctuation of pendulum. Hopefully, our results can support the experimental research of SIMO systems with elastic components in laboratory and widen this direction of study in professional field.