Giải pháp giảm rung của vật nâng và móc treo trong mô hình xe con cần trục ở dạng hai bậc tự do để nâng cao năng suất và an toàn khi sử dụng cần trục bằng phương pháp điều khiển kiểu trượt tăng dần

Tóm tắt

Khi vận hành xe con cần trục ở tốc độ nhanh sẽ gây ra sự lắc của tải trọng nâng và móc treo với biên độ lớn, điều này gây các bất lợi đối với sự an toàn, độ dừng chính xác của vật nâng, tính hiệu quả của các chuyển động cần trục cũng như năng suất của cần trục đặc biệt là khi sử dụng các cần trục thông minh cho các nhiệm vụ lắp ghép tự động. Bài báo này trình bày sự nghiên cứu về phương pháp điều khiển kiểu trượt áp dụng cho bài toán giảm rung lắc của móc treo và tải nâng trong mô hình xe con cần trục ở dạng hai bậc
tự do. Về mặt thực tế, các vận tốc góc của vật nâng và móc treo là luôn luôn bị dao động trong hầu hết các chuyển động cần trục. Một vấn đề có tính thực tiễn như vậy rất cần một bộ điều khiển kiểu trượt tăng dần có ưu điểm rất mạnh đó là nó có khả năng tạo ra sự bền vững rất cao trong hệ thống và đa năng để giảm rung động của móc treo và vật nâng một cách nhanh chóng. Bài báo đầu tiên trành bày tính tổng quan và tính cấp thiết khi sử dụng các phương pháp điều khiển để dập tắt móc treo và vật nâng. Tiếp theo là trình bày một số vấn đề cơ bản về phương pháp điều khiển kiểu trượt. Thứ ba là một bộ điều khiển kiểu trượt tăng dần được thiết kế và được áp dụng cho mô hình xe con cần trục ở dạng con lắc hai bậc tự do. Thứ tư là sự phân tích sự ổn định của hệ thống điều khiển tăng dần được minh chứng theo lý thuyết ổn định của Lyapunov. Thứ năm là một số kết quả mô phỏng bằng số bằng chương trình Matlab để hỗ trợ thiết kế điều khiển kiểu trượt tăng dần. Cuối cùng là các nhận xét về các kết quả mô phỏng bằng số và kết luận.