Điều khiển bám quỹ đạo tay máy robot hai khâu T-R đàn hồi

Tóm tắt

TÓM TẮT:
Bài báo này trình bày một phương pháp điều khiển bám quỹ tay máy robot hai khâu có khâu đàn hồi dựa trên lý thuyết điều khiển PD. Đầu tiên đưa ra mô hình động lực của robot hai khâu đàn hồi bằng cách sử dụng phương trình Lagarange loại 2 và phương pháp Ritz – Galerkin. Sử dụng khai triển Taylor tuyến tính hóa phương trình chuyển động của robot. Điều khiển bám quỹ đạo khâu thao tác dựa vào động lực học ngược robot rắn. Các kết quả tính toán số trên mô hình robot hai khâu T-R đàn hồi để chỉ ra sự tin cậy của thuật toán đã đề xuất.

Từ khóa: robot, đàn hồi, điều khiển