ĐIỀU KHIỂN DỰA TRÊN BỘ ƯỚC LƯỢNG NHIỄU CHO CÁNH TAY MÁY CÓ MÔ HÌNH BẤT ĐỊNH VÀ NHIỄU

Tóm tắt

Cánh tay máy đã được sử dụng rất nhiều trong thực tế. Chúng hoạt động trong các môi trường khác nhau và có thể mang các tải thay đổi theo thời gian. Do đó, mô hình toán học của chúng có thể bất định và sẽ bị ảnh hưởng bởi các nhiễu tác động từ bên ngoài. Trong bài báo này, một bộ điều khiển tuyến tính hóa phản hồi dựa trên bộ ước lượng nhiễu đã được đề xuất cho cánh tay máy có mô hình bất định và nhiễu chưa biết. Đầu tiên, một mô hình toán có bất định mô hình và nhiễu ngoài chưa biết được thành lập. Sau đó, dựa trên mô hình này bộ ước lượng nhiễu và bộ điều khiển đề xuất sẽ được thiết kế. Tiếp theo, phân tích tính ổn định sẽ được thực hiện chặt chẽ, và sai số điều khiển bám được chứng minh bị chặn. Bộ điều khiển đề xuất đã cải thiện được chất lượng điều khiển của bộ điều khiển tuyến tính hóa phản hồi khi có mô hình bất định và nhiễu chưa biết. Mô phỏng số cho cánh tay máy phẳng đã được thực hiện để kiểm chứng phương pháp điều khiển đề xuất và so sánh với phương pháp đã có. Kết quả cho thấy chất lượng điều khiển tốt hơn bộ điều khiển tuyến tính hóa phản hồi.