TỔNG HỢP ĐIỀU KHIỂN HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN BÁM KHỚP ĐÀN HỒI SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ PMSM TRÊN CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT VÀ BỘ QUAN SÁT NHIỄU

Tóm tắt

Bài báo này trình bày vấn đề tổng hợp bộ điều khiển hệ thống truyền động điện bám cho các máy công nghiệp có cấu trúc khớp đàn hồi sử dụng động cơ đồng bộ kích từ nam châm vĩnh cửu trên cơ sở phương pháp điều khiển trong chế độ trượt kết hợp bộ quan sát nhiễu để ước lượng các thành phần nhiễu loạn, phi tuyến nhằm cung cấp thông tin, tạo luật điều khiển. Bài báo đã cụ thể hoá các bước tổng hợp bộ điều khiển và chứng minh tính ổn định của bộ điều khiển tổng hợp được trên cơ sở lý thuyết ổn định Lyapunov. Mục tiêu điều khiển là đảm bảo quỹ đạo điểm cuối cơ cấu công tác bám sát theo quỹ đạo đặt sau một khoảng thời gian nhất định. Kết quả nghiên cứu được kiểm chứng trên phần mềm Matlab - Simulink cho thấy giá trị đặt và giá trị đáp ứng ở đầu ra của hệ thống luôn bám sát với sai số nhỏ, điều này đã chứng minh chất lượng bộ điều khiển đã tổng hợp có thể áp dụng vào thực tế hiện nay.