ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI GIÁN TIẾP DỰA TRÊN HỆ SUY LUẬN MỜ CHO XE CÓ MÔ HÌNH BẤT ĐỊNH VÀ NHIỄU TÁC ĐỘNG CHƯA BIẾT

Tóm tắt

Bài báo trình bày việc thiết kế bộ điều khiển bám thích nghi gián tiếp dựa trên hệ suy luận mờ cho xe tự hành ba bánh. Mô hình toán của xe tự hành có tham số bất định và nhiễu ngoài tác động ở đầu vào. Bất định mô hình và nhiễu ngoài được gộp lại thành các hàm bất định tổng. Các hàm bất định này được xấp xỉ dựa trên hệ suy luận mờ với luật chỉnh định thích nghi. Trên cơ sở đó, tín hiệu điều khiển cho vòng động lực học được tính toán đảm bảo sai lệch tốc độ hội tụ về vùng chứa gốc không. Mô phỏng số được thực hiện trên MATLAB khi cho robot chịu tác động của bất định tham số mô hình và nhiễu chưa biết biến thiên theo thời gian. Kết quả cho thấy sai số bám quỹ đạo về một miền chứa gốc không trong thời gian ngắn và chứng tỏ khả năng cao của hệ suy luận mờ để xấp xỉ các hàm phi tuyến và hiệu quả của phương pháp điều khiển đề xuất.