MÔ PHỎNG QUỸ ĐẠO PHI TUYẾN CỦA QUADCOPTER BẰNG PHƯƠNG PHÁP BEEMAN

Tóm tắt

Quadcopter ngày càng được ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực như giám sát, vận chuyển và tìm kiếm cứu nạn, v.v. Thực tế này đòi hỏi cần thiết phải nghiên cứu xây dựng các mô hình động lực học quadcopter để mô phỏng chính xác quỹ đạo bay. Nghiên cứu này tập trung vào việc phát triển mô hình động lực học quadcopter dựa trên phương trình Newton-Euler và áp dụng phương pháp Beeman để tính toán quỹ đạo bay. Đây là một thuật toán số có độ chính xác cao, đặc biệt hiệu quả trong các bài toán động lực học phi tuyến, đặc biệt được ứng dụng trong các bài toán động lực học phi tuyến. Hiệu quả của phương pháp được kiểm chứng bằng so sánh với phương pháp Runge-Kutta bậc 4. Kết quả cho thấy phương pháp Beeman cho thời gian xử lý nhanh hơn chỉ bằng 61,54% tới 73,75% so với  thời gian xử lý của phương pháp Runge-Kutta bậc 4, trong khi độ sai số vẫn duy trì dưới 1%. Điều này khẳng định Beeman là một lựa chọn tối ưu trong mô phỏng động lực học phi tuyến của quadcopter, giúp rút ngắn thời gian tính toán, tăng hiệu suất tính toán mà vẫn đảm bảo độ chính xác cao. Việc mô phỏng quỹ đạo bay chính xác có thể hỗ trợ cải tiến thuật toán điều khiển, đánh giá mức độ ổn định của quadcopter khi chịu tác động từ môi trường bên ngoài hoặc dự đoán quỹ đạo bay dựa trên dữ liệu thực nghiệm.