ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI BỀN VỮNG CHO ROBOT DI ĐỘNG VI SAI HAI BÁNH CÓ MÔ HÌNH BẤT ĐỊNH, NHIỄU NGOÀI VÀ TRƯỢT BÁNH XE TRÊN CƠ SỞ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT VÀ MẠNG NƠ RON

Tóm tắt

Bài báo này trình bày phương pháp điều khiển thích nghi bền vững, tập trung vào việc sử dụng kỹ thuật điều khiển trượt kết hợp với mạng nơ ron hàm cơ sở xuyên tâm. Phương pháp này được thiết kế cho các robot di động vi sai hai bánh, một loại robot thường gặp trong các ứng dụng di chuyển tự động. Một trong những điểm mạnh của phương pháp này là khả năng giải quyết hiệu quả các thách thức mà robot gặp phải, bao gồm nhiễu từ môi trường bên ngoài, sự không chắc chắn của mô hình và hiện tượng trượt bánh xe. Những yếu tố này thường gây ra những khó khăn lớn trong việc duy trì ổn định và hiệu suất điều khiển cho robot. Tính ổn định của hệ thống vòng kín đã được chứng minh thông qua việc áp dụng tiêu chuẩn Lyapunov, một công cụ quan trọng trong lý thuyết hệ thống điều khiển. Để kiểm tra tính hiệu quả của phương pháp điều khiển được đề xuất, các kết quả mô phỏng đã được thực hiện trên nền tảng Matlab – Simulink. Trong các thử nghiệm này, robot được kiểm tra khả năng di chuyển ổn định theo các quỹ đạo khác nhau, bao gồm quỹ đạo hình tròn và hình ba lá. Các kết quả này không chỉ xác nhận tính hợp lý của phương pháp mà còn cho thấy hiệu suất vượt trội của nó trong việc duy trì hoạt động điều khiển ổn định cho robot di động vi sai hai bánh với sai số bám xấp xỉ bằng không.